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Article contents
AIR2, un robot parallèle à actionnement pneumatique à deux degrés de liberté pour les applications de prise et dépose d’objets
Published online by Cambridge University Press: 20 July 2011
Abstract
Un prototype de robot parallèle actionné pneumatiquement à deux degrés de liberté a été développé afin de rendre accessible aux petites et moyennes entreprises la robotisation de tâches qui nécessiteraient le déplacement de charges de 5 à 20 kg en utilisant des vérins standards moins onéreux que les moteurs électriques. Après une présentation de la structure mécanique du robot ainsi que les modèles de ses actionneurs, la stratégie de commande innovante (commande prédictive généralisée avec boucle interne de force $\mathbb{H}_{\inf}$) est introduite, puis les résultats obtenus expérimentalement sont présentés et analysés.
- Type
- Research Article
- Information
- Copyright
- © AFM, EDP Sciences 2011